Zamek w Lęborku będący siedzibą wójta, został wybudowany przez Krzyżaków około roku 1343, równocześnie z założeniem miasta. Budowla wzniesiona w południowo-wschodnim narożniku miasta, była sprzężona z jego fortyfikacjami. Zamek powstał na planie prostokąta o wymiarach 60×50 metrów.
Wzdłuż południowej kurtyny, od jej wschodniego narożnika stanął jednoskrzydłowy, trzykondygnacyjny dom mieszkalny o wymiarach 11×47 metrów. W najwyższej kondygnacji znajdował się obronny ganek. W pozostałych trzech narożnikach zamek posiadał trzy wysunięte, czworokątne baszty. W kurtynie wschodniej znajdowała się furta prowadząca na przedpole. Całość była otoczona fosą zasilaną wodą z Łeby. W 1410 roku zamek zajęły wojska polskie i częściowo go zniszczyły. Po pokoju toruńskim warownia powróciła do zakonu. Ponownie częściowemu zniszczeniu zamek uległ w 1455 roku. W XVI wieku warownia stała się własnością książąt zachodniopomorskich, a w drugiej połowie tegoż stulecia nastąpiła przebudowa założenia w stylu renesansowym. Po I rozbiorze Polski, w 1772 roku Lębork przeszedł we władanie pruskie.
W późniejszych stuleciach zamek tracił stopniowo swój obronny charakter. W XIX wieku mury obronne były systematycznie rozbierane, a baszty przebudowano na cele mieszkalne i gospodarcze. W latach 1934-35 główny dom zamkowy został zaadoptowany na potrzeby sądu, w związku, z czym zmieniono całkowicie jego wystrój elewacji, przez wykucie nowych okien, oraz całkowicie przebudowano wnętrza. Do dziś zachował się główny dom zamkowy, w którym w dalszym ciągu mieści się sąd, oraz młyn zamkowy i spichlerz, stojący niegdyś za murami zamku..